ネットで４元数の話を検索していて見つけた中田亨氏のページ。 末尾の備忘録にあった「４元数をつかった回転」のページが参考になりましたが、その上にあった「ヒューマン・エラーの恐怖」のページが圧巻です（ページ全部スクロールするのが大変なくらい。）…
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