ネットで４元数の話を検索していて見つけた中田亨氏のページ。
末尾の備忘録にあった「４元数をつかった回転」のページが参考になりましたが、その上にあった「ヒューマン・エラーの恐怖」のページが圧巻です（ページ全部スクロールするのが大変なくらい。）
中程の「練習問題」が面白かった。世の中、コンピュータがいろいろなことをしてくれるようになって便利になる一方で、人間のミスが大きな事故を引き起こす事例が耐えない訳ですが、それについて深く考察されていて感服してしまいます。
（どこの方かと思ったら、K先輩の所属する研究室でした。あらら、世の中狭い。）
